具体的に言うと #{var} という文字そのものを出力したい場合は式展開されないことが必要なためシングルコーテーションを使います。
以下のサイトが非常に纏まっておりますのでご参照ください。

[【Ruby入門】文字列を扱ってみよう（覚えておくべき基本知識を網羅） ]

他変数展開を使用しない文字列に関してはプログラムの文法的にはどちらでも問題ございません。

開発チーム内でルールなどがあればそれにしたがう形になります。